紫禁城由明成祖朱棣于永乐四年(公元1406年)开始建设，到明代永乐十八年(公元1420年)建成。北京故宫是中国明清两代的皇家宫殿，旧称紫禁城，在北京中轴线的中心。由于封建皇宫在古代属于禁地，常人不能进入，所以称为“紫禁”。
故宫又称紫禁城。中国古代讲究“天人合一”的规划理念，用天上的星辰与都城规划相对应，天帝居住在紫微宫，而人间皇帝自诩为受命于天的“天子”，其居所应象征紫微宫以与天帝对应，《后汉书》载“天有紫微宫，是上帝之所居也。王者立宫，象而为之”。
明朝初期同外禁垣一起统称“皇城”，大约明朝中晚期，与外禁垣区分开来，即宫城叫“紫禁城”，外禁垣为“皇城”。
紫禁城建成后，明清宫廷五百多年的历史，有四个大门，正门名为午门，其平面为凹形。午门后有五座汉白玉拱桥通往太和门。东门名东华门，西门名西华门，北门名神武门。